Em uma panela pequena, adicione o leite em pó desnatado, o cacau em pó e o xilitol. Misture os ingredientes secos para evitar grumos.
Junte o leite de coco light, o óleo de coco e uma pitada de sal. Misture bem até os ingredientes ficarem incorporados.
Leve ao fogo baixo, mexendo sem parar com uma colher de silicone. Cozinhe até a mistura engrossar e começar a desgrudar do fundo da panela (cerca de 10 a 15 minutos).
Desligue o fogo e despeje a massa em um prato fundo. Aguarde esfriar por alguns minutos para facilitar ao enrolar.
Com as mãos levemente untadas, enrole pequenas porções da massa formando bolinhas. Se desejar, passe os brigadeiros pelo granulado sem açúcar.
Sirva em seguida ou conserve os brigadeiros fit zero açúcar em um recipiente fechado na geladeira por até 3 dias.